wolf::LocalParametrizationAngle Class Reference

#include <core/state_block/local_parametrization_angle.h>

Inheritance diagram for wolf::LocalParametrizationAngle:

Public Member Functions
	LocalParametrizationAngle ()
	~LocalParametrizationAngle () override
bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_h, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_h_plus_delta) const override
bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_h, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const override
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...
bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_x2_minus_x1) const override
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...
bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_h, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const override
bool	isValid (const Eigen::VectorXd &state, double tolerance) const override
Public Member Functions inherited from wolf::LocalParametrizationBase
	LocalParametrizationBase (unsigned int _global_size, unsigned int _local_size)
virtual	~LocalParametrizationBase ()
bool	plus (const Eigen::VectorXd &_x, const Eigen::VectorXd &_delta, Eigen::VectorXd &_x_plus_delta) const
	Plus operation: apply a local increment to a state. More...
virtual bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_x_plus_delta) const =0
virtual bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const =0
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...
virtual bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_x2_minus_x1) const =0
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...
virtual bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const =0
virtual bool	isValid (const Eigen::VectorXd &state, double tolerance) const =0
unsigned int	getLocalSize () const
unsigned int	getGlobalSize () const

Additional Inherited Members
Protected Attributes inherited from wolf::LocalParametrizationBase
unsigned int	global_size_
unsigned int	local_size_

Constructor & Destructor Documentation

LocalParametrizationAngle()

wolf::LocalParametrizationAngle::LocalParametrizationAngle ( )

inline

~LocalParametrizationAngle()

wolf::LocalParametrizationAngle::~LocalParametrizationAngle ( )

inlineoverride

Member Function Documentation

computeMinusJacobian()

bool wolf::LocalParametrizationAngle::computeMinusJacobian ( Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _h, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &  _jacobian  ) const

inlineoverridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

computePlusJacobian()

bool wolf::LocalParametrizationAngle::computePlusJacobian ( Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _x, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &  _jacobian  ) const

inlineoverridevirtual

Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment.

Parameters

_x	the state
_jacobian	the Jacobian matrix

Returns

true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

isValid()

bool wolf::LocalParametrizationAngle::isValid ( const Eigen::VectorXd &  state, double  tolerance  ) const

inlineoverridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

minus()

bool wolf::LocalParametrizationAngle::minus ( Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _x1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _x2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &  _x2_minus_x1  ) const

inlineoverridevirtual

Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 !

Parameters

_x1	the first state
_x2	the second state
_x2_minus_x1	the resulting local increment

Returns

true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

plus()

bool wolf::LocalParametrizationAngle::plus ( Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _h, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &  _delta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &  _h_plus_delta  ) const

inlineoverridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

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The documentation for this class was generated from the following file:

• include/core/state_block/local_parametrization_angle.h